基于视触结合的设施番茄分级采收机器人，旨在解决传统采摘装备在复杂环境下识别精度低、定位偏差大以及刚性挤压易造成果实损伤等问题。系统集成了深度视觉感知、协作机械臂运动规划与柔性触觉力控技术。
在视觉感知层面，利用计算机视觉技术精准识别不同成熟度番茄，并实现果实三维空间质心定位。在物理交互层面，机器人配备了仿生三指柔性末端执行器，实现对不规则番茄的自适应包络，并在夹爪内侧集成有高灵敏度柔性压力传感器，可实时量化抓取力，有效规避机械损伤风险。整体作业逻辑遵循视觉前馈匹配和触觉反馈制动的协同策略，当传感器监测力触及安全红线时，系统立即锁定电机进给，确保采收过程的无损性，实现了设施番茄的高效、柔性与无损自适应分级采收。
