面向葡萄产业作业场景的双臂机器人，由履带式移动平台、双机械臂、感知单元及作业承载平台组成，能够在葡萄种植环境中实现多环节作业。基于双机械臂协同控制与移动平台支撑，系统具备葡萄拨叶采收、分区域协作采收和葡萄梳花等功能，可为葡萄生产管理与采收作业提供装备支持。
（1）葡萄拨叶采收
在葡萄果穗周围叶片遮挡较多的情况下，双臂机器人可执行拨叶采收作业。其中，一侧机械臂用于拨开遮挡叶片，改善果穗暴露条件；另一侧机械臂同步完成目标果穗的定位与采摘。该功能有助于降低叶片遮挡对作业视野和末端操作的影响，提高采摘作业的可达性与准确性。
（2）双臂协作采收
针对葡萄果穗分布特点，系统可将目标区域划分为左臂采摘区域和右臂采摘区域，由两机械臂分别负责对应区域内果穗的采摘任务。通过区域划分与双臂协同作业，可减少机械臂之间的运动交叉与干涉风险，提高采收效率，增强系统对复杂种植场景的适应能力。
（3）葡萄梳花
在葡萄生长前期，系统可利用末端执行器对葡萄花序进行梳花处理，去除部分过密的小穗或冗余花序。梳花后，花序结构更加疏朗，有利于后续果穗发育与整形。该功能能够为形成果粒分布更均匀、果穗外形更美观的葡萄果穗创造条件，从而提升果穗商品性。
